Քայլող մեքենա տրանսպորտային միջոց , որը շարժվում է ոտքերի վրա,այլ ոչ թե անիվների։ Քայլող մեքենաները կառուցվել են ավելի քան ութ ոտքերով։ Քայլող մեքենաների ոտքերի մեխանիզմների բազմաթիվ նախագծեր կան, որոնք ապահովում են ոտքի հետագծերի տարբեր հատկություններ։  

Չորսոտանի քայլող՝ General Electric Walking բեռնատարը, ցուցադրված ԱՄՆ բանակի տրանսպորտային թանգարանում։

Քայլող մեքենա

Քայլող մեքենաները դասակարգվում են ըստ ոտքերի քանակի, որոնց ընդհանուր կոնֆիգուրացիաներն են՝ մեկ ոտք (pogo stick կամ hopper), երկու ոտք (երկոտանի), չորս ոտք (չորսոտանի) և վեց ոտք (վեցանիստ)։ Կան քայլող մեքենաների մի քանի նախատիպեր։ Ներկայումս գրեթե բոլորը փորձնական են կամ հայեցակարգի ապացույց։

Շարժունակություն  Խմբագրել

Քայլող մեքենաները կարող են գետնից ավելի մեծ հեռավորություն ապահովել, քան անիվներով կամ հետագծով մեքենաները, սակայն դրանց ոտքերի մեխանիզմների բարդությունը սահմանափակել է դրանց օգտագործումը։Օդանավավորվոնղ քայլող մեքենայի օրինակն է General Electic-ի քայլող բեռնատարը, Դյուիսբուրգի-էսսենի համալսարանի ALDURO-ն։ Ջոն Դիրի դուստր ձեռնարկությունը՝ Timberjack-ը, կառուցել է գործնական վեցանկյուն քայլող անտառային մեքենա (հնձվոր)։ Իրական աշխարհի ամենաբարդ քայլող մեքենաներից մեկը Մարտին Մոնտենսանոյի կողմից կառուցված «Քայլող գազանն» է՝ 7 տոննա կշռող քառանիստ փորձնական մեքենա, որը կախված է չորս հիդրավլիկ երկուական կոնֆիգուրացիայից շատ ավելի մեծ ճարտարությամբ վերջույթներով:

ՕրինակներԽմբագրել

 
Դրագլայն էքսկավատորի «քայլող» անիմացիոն դիագրամ՝ հիմնված Օսկար Մարտինսոնի 1926 թվականի արտոնագրի վրա։

Քայլող քարշակային էքսկավատորներԽմբագրել

Dragline էքսկավատորները չափազանց մեծ և ծանր մեքենաներ են, որոնք օգտագործվում են հանքարդյունաբերության և ինժեներության մեջ, որոնք 1920-ականներից ի վեր օգտագործում են մեխանիկական «քայլում» շարժման համար: Սովորաբար նրանք օգտագործում են եռոտանի քայլվածք. յուրաքանչյուր քայլ, մի զույգ երկարաձգված «ոտքեր» բարձրացնում են էքսկավատորը իր հիմքի հետ միասին և մի փոքր հեռավորությամբ առաջ դնում: Շրջադարձը ձեռք է բերվում երկու «ոտքերը» գետնից բարձրացնելով և բազայի վերևում ցանկալի ուղղությամբ պտտվելով:

Big Muskie-ն (1969թ., 12000 տ) ամենամեծ քարշակային էքսկավատորն էր և, հետևաբար, երբևէ կառուցված ամենամեծ քայլող մեքենան:  

Ոտքերով ռոբոտներԽմբագրել

«Mars 2» և «Mars 3» զոնդերի վայրէջքները կրում էին փոքրիկ կապակցված «ռովերներ», որոնք նախատեսված էին մի զույգ դահուկներով խառնվելու Մարսի մակերեսին, որը նման է քայլող քարշակային էքսկավատորին: Երկու վայրէջքներն էլ ձախողվել են, ուստի ռովերսները երբեք չեն տեղակայվել Մարսի վրա [1]:  

Honda-ն մշակել է մի շարք հումանոիդ ռոբոտներ, որոնք օգտագործում են երկոտանի քայլվածք՝ սկսած 1980-ականների կեսերին փորձնական E շարքից և ավարտվելով 2000 թվականին ներկայացված ինքնավար ASIMO-ով: ASIMO-ն ոգեշնչել է մի շարք նմանատիպ երկոտանի խաղալիք ռոբոտների:

Պատկեր:Honda ASIMO (ver. 2011) 2011 Tokyo Motor Show.jpg|ASIMO (2011 version)

 
ASIMO (2011 version)

Boston Dynamics-ը մշակում է բարդ քայլող ռոբոտներ, որոնք ունակ են շարժվել կոշտ տեղանքով և խուսափել խոչընդոտներից: Չորս ոտանի BigDog-ը նախատեսված էր պոտենցիալ ռազմական կիրառությունների համար .[2]:  

Furth im Wald-ի վիշապը, չորսոտանի անիմատրոնիկ վիշապը, որը ստեղծվել է գերմանական փառատոնի համար, Գինեսի համաշխարհային ռեկորդների գրքում ճանաչվել է «աշխարհի ամենամեծ քայլող ռոբոտը»։ Այն շահագործվում է ոչ թե օդաչուի, այլ հեռակառավարման միջոցով:

Կինետիկ քանդակներԽմբագրել

Հոլանդացի նկարիչ Թեո Յանսենը ստեղծել է բազմաթիվ քայլելող մեքենաներ, որոնք կոչվում են strandbeest, որոնք թափառում են հոլանդական լողափերում [3]:

Անթրոպոմորֆ տրանսպորտային միջոցներԽմբագրել

2016-ի վերջին Korea Future Technology-ը ստեղծեց METHOD-1 կոչվող ռոբոտի նախատիպը, որը կարող էր որակվել որպես մեխան: Ռոբոտը կարող էր քայլել, իսկ նրա վարորդը կարող էր առանձին կառավարել ռոբոտի ձեռքերը [4]։

Արտաքին հղումներԽմբագրել

ԳրականությունԽմբագրել

  • The Military Engineer Vol. 59, No. 388 (March-April 1967), pp. 101-104 (4 pages)
  • June 2002 Mechatronics 12(5):737-754
  • T. Zielinska, J. Heng / Mechatronics 12 (2002) 145-158
    • Vladimir Vapnik (1998). Statistical Learning Theory. Wiley-Interscience, ISBN 0-471-03003-1.


ԾանոթագրություններԽմբագրել

  1. Siddiqi Asif A. (2018)։ Beyond Earth: A Chronicle of Deep Space Exploration 1958-2016։ NASA History Program Office։ էջեր 100–103։ Վերցված է 2019-08-31 
  2. Further Drache (2010)։ «Further Drache»։ The Dragon of Furth im Wald։ Municipality of Furth im Wald։ Վերցված է July 12, 2014 
  3. Solnit Rebecca։ «The March of the Strandbeests»։ The New Yorker։ Վերցված է 2016-10-13 
  4. «A mech for modern times: Method-1 is your sci-fi fantasy come to life»։ Digital Trends (en-US)։ 2016-12-20։ Վերցված է 2016-12-27