LEGO Mindstorms NXT, ծրագրային ռոբոտիկայի ձևաչափ, որոնք կյանքի են կոչվել Lego-ի կողմից հուլիսի վերջին 2006 թվականին[1]։ Այն փոխարինեց առաջին սերնդի Lego Mindstorms Kit-ին, որն կոչվում է Ռոբոտիկայի Գյուտարար համակարգ։ Բազային կոմպլեկտները առաքվում են երկու տարբերակով՝ մանրածախ Տարբերակ (շարք # 8527)[2] և կրթության վրա հիմնված զամբյուղ (հավաքածու) (շարք #9797)[3], և կրթական բազային հավաքածու (շարք # 9797)։ Այն գալիս է NXT-G ծրագրավորման ծրագրի հետ, կամ ընտրովի LabVIEW Lego Mindstorms-ի համար[4]։ Մի շարք ոչ պաշտոնական լեզուներ կան, ինչպիսիք են, օրինակ, NXC, NBC, leJOS NXJ և RobotC: Փաթեթի նոր տարբերակը Lego Mindstorms NXT 2.0, արձակվել է օգոստոսի 1–ին, 2009 թվականին, հատկանշվում է գունավոր սենսորային և այլ նորարար հնարավորություններով։ Կա այժմ նոր Lego Mindstorms ռոբոտ, որը կոչվում է EV3։

Lego Mindstorms NXT-ի լոգոն
MindstormsNXT

NXT Խելացի ՓաթեթԽմբագրել

 
NXT Խելացի Փաթեթ

Փաթեթի հիմնական բաղադրիչն է աղյուսաձև համակարգիչը, որը կոչվում է NXT Խելացի Փաթեթ AKA (Ciara)։ Այն կարող է ներդնել մինչեւ չորս սենսորների և վերահսկողության մինչև երեք շարժիչ մոդիֆիկացված RJ12 մալուխների տարբերակի միջոցով, շատ նման բայց անհամատեղելի RJ11 հեռախոսին։ Պլաստիկ ցիցը, որը պահում է մալուխը, վարդակի մեջ դնելու համար տեղափոխվում է մի փոքր դեպի աջ։ Աղյուսն ունի 100×60 պիքսել մոնոխրոմ LCD էկրան և չորս կոճակ, որոնք կարող են օգտագործվել ղեկավարելու ինտերֆեյսը, օգտագործելով հիերարխիկ մենյուներ։ Այն ունի 32-bit ARM7TDMI միջուկ, Atmel AT91SAM7S256 միկրովերահսկում 256 կբ ֆլեշ հիշողությամբ և 64 կբ օպերատիվ հիշողությամբ, գումարած 8-bit Atmel AVR ATmega48 միկրովերահսկում և Bluetooth: Այն ունի նաև խոսելու հարմարանք և կարող է վերարտադրել ձայնային ֆայլեր նմուշառման սակագներով մինչև 8 kHz։ Լիցքավորումը մատակարարվում է 6 Ա․Ա․ (1․5 5-ական), մարտկոցների մոջոցով, սպառողական տարբերակով, Li-Ion վերալիցքավորվող մարտկոցով և լիցքավորիչովի կրթական տարբերակով։

Intelligent Brick-ը մնում է անփոփոխ NXT 2.0–ի հետ։ Փաթեթի սև տարբերակը մշակվել է Mindstorms համակարգի առանց ներքին փոփոխության։

Ծրագիր և փաթեթներ մշակողԽմբագրել

Lego որոնված և մշակվող փաթեթները հրապարակել են NXT Intelligent Brick-ի համար որպես բաց աղբյուր սխեմատիկ բոլոր ապարատային բաղադրիչների հետ միասին[5]։

Մի քանի մշակող փաթեթներ հասանելի են և պարունակում են NXT փաստաթղթեր

  • Software Developer Kit (SDK), ներառում է տեղեկատվություն USB driver-ի վրա, գործարկվող ֆայլի ֆորմատ, և բայթ կոդի հղում
  • Hardware Developer Kit (HDK), ներառում է փաստաթղթեր և տեղակայման գծագրեր և սենսորներ NXT-ի համար
  • Bluetooth Developer Kit (BDK), փաստաթղթեր արձանագրությունների օգտագործման համար և Bluetooth համակարգ

ԾրագրավորումԽմբագրել

 
Գոլֆ խաղացող ռոբոտ

Շատ պարզ ծրագրեր կարող են ստեղծվել օգտագործելով NXT խելացի փաթեթը (աղյուսակը)։ Ավելի բարդ ծրագրեր և ձայնային ֆայլեր կարող են ներբեռնվել օգտագործելով USB պորտով կամ Bluetooth–ի անլար միացմամբ։ Ֆայլերը կարող են նաև պատճենվել անլար եղանակով 2 NXT աղյուսակների միջոցով, իսկ որոշ բջջային հեռախոսներ կարող են օգտագործվել որպես հեռակառավարման սարքեր։ Մինչև 3 NXT աղյուսակներ կարող են միաժամանակ կապվել Bluetooth-ի միջոցով, երբ օգտագործողի ստեղծած ծրագրերը աշխատում են։

Զամբյուղի մանրածախ վաճառքի տարբերակը ներառում է ծրագրեր գրելու ապահովումներ, որոնք աշխատում են Windows և Mac օպերացիոն համակարգերով աշխատող անհատական համակարգիչներում։ Ապահովումը հիմնված է Ազգային գործիքներ (National Instruments) կազմակերպության LabVIEW գրաֆիկական և ինժեներական ծրագրային միջավայրի վրա և ապահովում է տեսողական ծրագրավորման լեզու պարզ ծրագրեր գրելու համար և դրանք NXT բլոկում ներբեռնելու համար։ Սա նշանակում է, որ օգտագործողներից կոդի գծեր գրել պահանջելու փոխարեն, նրանք կարող են օգտագործել բլոկ սխեմաներ, ինչպիսիք են «բլոկները (աղյուսակ)» իրենց ծրագիրը նախագծելու համար։

NXT-GԽմբագրել

NXT-G v2․0-ը գրաֆիկական ծրագրավորման միջավայր է, որը կապված է NXT-ի հետ։ Բարդությունը մարմնավորելու համար բլոկների և լարերի մանրակրկիտ կառուցման հետ NXT-G-ն կարող է օգտագործվել իրական աշխարհի ծրագրավորման համար։

Զուգահեռ «հաջորդական ճառագայթները», ըստ էության զուգահեռ պարուրակներ են, ուստի այս ծրագրային ապահովումը շատ լավն է աշխատացնելու համար մի քանի զուգահեռ իմաստներ արձագանքող հանգույցներ (օրինակ՝ սպասիր 60 վայրկյան, «զընգ» ձայն հնչեցրու ցածրաձայն, եթե մարտկոցը սպառված է, հանգույց), կամ խառնվում է ինքնուրույն հսկողությանը Bluetooth-ով կամ այլ «հեռակառավարում»։ Լեզուն ապահովում է վիրտուալ գործիքներ բոլոր Lego բրենդավորված և ավելի շատ երրորդ բաժնի սենսորների բաղադրիչների համար։ Տարբերակ 2․0-ը պարունակում է նոր ուսուցողական մարտահրավերներ, հեռակառավարում, պատվերով գրաֆիկա, ձայնային դիզայներներ և նոր գույնի սենսորային աջակցությունը Lego-ին։ Համայնքային աջակցության կարևոր է, օրինակ, http://www.brickshelf.com/cgi-bin/gallery.cgi?f=191310։

C# Microsoft Ռոբոտաշինության Զարգացման ստուդիայի հետԽմբագրել

Անվճար գործիքները (Visual Studio Express-ը Robotics Developer Studio-ի հետ միասին) թույլ է տալիս ծրագրավորել NXT-ին՝ օգտագործելով C# լեզուն[6]։ Այլ սպասարկող լեզուները ներառում են IronPython և VB.NET։

BricxCC, Next Byte Codes, Not eXactly CԽմբագրել

Bricx հրամանի կենտրոնը (BricxCC-ը) ինտեգրված զարգացման միջավայր է (IDE), որ օգտագործվում է NXT-ի համար NBC և NXC ծրագրերը գրելու, կազմելու և խմբագրելու համար։ Ինչպես նաև, քանի որ BricxCC-ն սկզբնապես նախատեսված է եղել RCX-ի համար, դրա ծրագրերը կարող են գրվել օգտագործելով NQC-ն BricxCC-ի միջոցով։ Տարբեր ծրագրային ապահովումներ կարող են flashed NXT՝ օգտագործելով BricxCC-ն։

BricxCC-ն ունի շատ օգտակարություններ, ինչպիսիք են՝ NeXTExplorer (վերբեռնել, ներբեռնել ֆայլեր, կրճատել NXT հատվածը, օգտագործել ֆայլի դիտարկման վեցակողմ եղանակը), NeXTScreen (տեսնել ինչ կա NXT-ի LCD էկրանին, և ֆոկուսավորել նկարներն ու տեսահոլովակները)։

Next Byte Codes-ը (NBC) պարզ բաց աղբյուր լեզու է հավաքված լեզվի ձևաչափումով, որը կարող է օգտագործվել ծրագրի NXT աղյուսում։ BricxCC-ն նաև ունակություն ունի ապակազմավորելու ստանդարտը՝ .rxe NXT, NBC-ի կատարելիներով։

Not eXactly C (NXC) բարձր մակարդակի բաց աղբյուր լեզու է[7], նման C-ին, կառուցված NBC կազմողով։ Այն կարող է նաև օգտագործվել ծրագրավորելու համար NXT աղյուսակը։ NXC-ն հիմնականում NQC է NXT-ի համար[8] Այն մեկն է ամենատարածված երրորդ կարդի ծրագրավորման լեզուներից NXT-ի համար։ NXC-իում, NXT-ի համար անգամ վիդեոխաղեր ստեղծելը հասանելի է։ Որոշ մարդիկ նույնիսկ ստացել են աշխատող մոխրագույն սանդղակ NXT էկրանին։

RobolabԽմբագրել

Robolab 2.9 Robolab-ը նոր ծրագրավորման միջավայր է, որը ի սկզբանե օգտագործվել է RCX ծրագրավորման բլոկում։ 2․9 տարբերակը թարմացվել է այնպես, որ այն այժմ կարող է օգտագործվել NXT բլոկը ծրագրավորելու համար։ Lego-ն հայտարարել է, որ նա կդադարեցնի պաշտոնապես աջակցել Robolab-ին, բայց Robolab 2․9 դեռևս հասանելի է[9] և դեռևս կան բազմաթիվ ֆորումներ և օգնության այլ աղբյուրներ։

RoboMindԽմբագրել

RoboMind-ը կրթական ծրագրային ապահովում է, որը հատուկ մշակված է ուսանողներին տրամաբանությունը, ծրագրավորում ռոբոտիկա սովորեցնելու համար։ RoboMind-ի ուժեղ կողմը կրթական միջավայրի կոմպակտությունն է, որը թույլ է տալիս արագ զարգացնել և փորձարկել սցենարներ վիրտուալ միջավայրում։ Սցենարները այնուհետև կարող են ուղղակիորեն փոխանցվել Lego Mindstorms NXT ռոբոտին՝ իրական կյանքում արդյունքը տեսնելու համար[10]։ RoboMind սցենարը գործարկվում է ստանդարտ ծրագրում։

EnchantingԽմբագրել

NXT ծրագրավորումը հայտնի Scratch IDE-ի մեջ, որը մշակվել է MIT-ի Lifelong մանկապարտեզային խմբի կողմից, ծրագրավորումը նույնիսկ փոքր երեխաների համար մատչելի դարձնելու համար։ NXT ծրագրերը համապարփակ են և հասարակ, որը առաջարկվել է ծրագրավորման միջավայրից։

ROBOTCԽմբագրել

Կարնեգիի Mellon Robotic ակադեմիան, ROBOTC-ը ծրագրավորման լեզու է, որը հիմնված է C VEX Cortex, նոր տեխնիկական մարտահրավերի և Lego Mindstorms-ի վրա։ ROBOTC-ը վարում է շատ օպտիմալ ծրագիր, որը թույլ է տալիս NXT-ին արագ առաջադրվել, ինչպես նաև սեղմում է ֆայլերը այնպես, որ դուք կարող եք տեղավորել մեծ ծավալով ծրագրեր NXT-ի մեջ։ NXT այլ լեզուների պես ROBOTC-ը պահանջում է ծրագիր ներբեռնելու համար ROBOTC ինտերֆեյսից ակտիվացնելու համար։

NXTGCCԽմբագրել

NXTGCC-ը գործիքների հավաքածու է, NXT C-ի մեջ ծրագրավորելու համար։

leJOS NXTԽմբագրել

leJOS NXJ-ը բարձր մակարդակի և բաց (հասանելի) լեզու է, որը հիմնված է Java-ի վրա, օգտագործում է հաճախորդների ժամանակավոր ծրագրային ապահովումը, որը մշակվել է leJOS թիմի կողմից[11]։

nxtOSEKԽմբագրել

Ունի հնարավորություն ծրագրել C/C++-ի մեջ, nxtOSEK-ը կարող է օգտագործվել, բայց այն պահանջում է հաճախորդներից ժամանակավոր ծրագրային ապահովում նույնպես[12]։

ICONԽմբագրել

Ունի հնարավորություն ֆայլերը գրել NXT-ի մեջ ինքնուրույն, Steve HassenplugICON-ը կատարյալ աղբյուր է։

MATLAB և SimulinkԽմբագրել

  • MATLAB-ը բարձր մակարդակի ծրագրավորման լեզու է թվային հաշվարկների, տվյալների հավաքագրման և վերլուծության համար։ Այն կարող է օգտագործվել LEGO NXT ռոբոտներին վերահսկելու համար Bluetooth հաջորդական պորտի միջոցով (հաջորդական պորտ կապը MATLAB-ի հիմնական գործառույթներից է) կամ USB կապով։ Օրինակ օգտագործելու համար RWTH - Mindstorms NXT Toolbox (անվճար և բաց աղբյուր)։
  • Simulink բլոկային դիագրամային միջավայր է դինամիկ համակարգերի մոդելավորման և արտածման համար։ Simulink-ի միջոցով օգտագործողը կարող է նախագծել և արտածել վերահսկողության ալգորիթմներ և Lego համակարգեր և հետագայում ինքնաբերաբար ծրագրավորի LEGO NXT կամ EV3: Lego NXT կամ EV3 ծրագրավորելու համար կարիք կա միայն Simulink-ի և այն հասանելի առանց լրացուցիչ վճարի։

MATLAB և Simulink Աջակցություն LEGO MINDSTORMS ծրագրավորման համար անվճար հասանելի են։ Լրացուցիչ տեղեկատվության համար այցելեք․

LEGO MINDSTORMS Support from MATLAB and Simulink:

LuaԽմբագրել

pbLua Archived 2008-12-08 at the Wayback Machine. ծրագրավորման լեզվի պորտ է, հիմնական նպատակը՝ սցենարային լեզու է Lego Mindstorms-ի համար։

AdaԽմբագրել

port of GNAT պորտը հասանելի է NXT-ի համար։ Այն հիմնվում է իրականացման ժամանակ առանձնացված միջուկի վրա Ravenscar պրոֆիլի հիմքով, նույնը օգտագործվում է Goce արբանյակի վրա։ Սա թույլ է տալիս Ada-ի գործառույթներն օգտագործել բարձր մակարդակով, Mindstorms NXT-ի վրա զուգահեռ և իրական ժամանակի համակարգերի մշակման համար։

URBIԽմբագրել

URBI մեկ այլ լեզու է և՛ զուգահեռ, և՛ միջոցառման վրա հիմնված, C++, Java և Matlab ինտերֆեյսերով։ Այն նաև ունի բաղադրիչային ճարտարապետություն (UObject) բաշխման համար։ Urbi-ն համատեղելի է բազմաթիվ ռոբոտների հետ, այդ թվում, Nao (տես Robocup) Bioloid կամ Aibo[13]։

FLL NXT ՆավիգացիաԽմբագրել

FLL Nxt Նավիգացիան բաց կոդով ծրագիր է օգնելու FLL մրցակցության աղյուսակի նավիգացիային։ Այն օգտագործում է NXT-G և .txt ֆայլերը ծրագրեր գրելու համար։ Հայտնի չէ, կարելի է այն արդյոք օրինական ձևով իրականացնել։

ruby-nxtԽմբագրել

ruby-nxt-ն NXT ծրագրավորելու գրադարան է Ruby ծրագրավորման լեզվի համար։ Ի տարբերություն այլ լեզուների NXT-ի համար կոդը չի կազմում բինարային ֆայլ։ Փոխարենը կոդը ուղղակիորեն փոխանցվում է NXT Bluetooth կապի միջոցով։

Robotics.NXTԽմբագրել

Robotics.NXT Haskell ինտերֆեյս է NXT, Bluetooth համար։ Այն ապահովում է ուղղակի հրամաններ, հաղորդագրություններ և շատ սենսորներ (հաճախ ոչ պաշտոնական)։ Այն նաև ունի աջակցություն NXT աղյուսակի պարզ հաղորդագրության վրա հիմնված վերահսկողության, հեռակառավարմամբ իրականացվող ծրագրի օգնությամբ (ներառյալ NXC բազային կոդը)։

LibNXTԽմբագրել

LibNXT-ը օգտակար գրադարան է LEGO Mindstorms NXT խելացի աղյուսակի հետ համեմատաբար ցածր մակարդակի խոսելու համար։ LibNXT-ն հիմնականում թիրախավորված է այն հարթակների վրա, որ պաշտոնական Lego Mindstorms NXTծրագրային ապահովումը ղեկավարում է, այսինքն՝ Linux և այլ յունիքսներ։ Այն կաշխատի ցանկացած POSIX համապատասխանող օպերացիոն համակարգերի հետ, որտեղ ապահովվում է libusb 0.1 <http://libusb.sf.net/(չաշխատող հղում) Windows–ի աջակցություն հնարավոր է նաև win32-ի libusb պորտի հետ։

C_NXTԽմբագրել

C_NXT-ը գրադարան է Lego NXT-ը վերահսկելու համար, որը լիցենզավոևված է GPLv2-ի տակով։ Գրադարանը հնարավորություն է տալիս օգտվողներին կառավարել Լեգո NXT Bluetooth վերահսկիչի միջոցով այլ C ծրագրերի ներսից։ Գրադարանը ապահովում է և ցածր մակարդակի վերահսկողությունը, և բարձր մակարդակի աբստրակցիա։ Ներկայումս գրադարանը աշխատում է միայն GNU + Linux-ի վրա։

PyNXCԽմբագրել

PyNXC-ը նախագիծ է, որը Python կոդը փոխարկում է "Not Exactly C" (NXC) կոդի, Lego Mindstorms ռոբոտիկը ներբեռնելու համար։

NXT-PythonԽմբագրել

NXT-Python-ը փնտրողական մոդուլ է, որը հաղորդակցվում է NXT-ի հետ USB կամ Bluetooth-ի միջոցով։ Այն ապահովում է ուղղակի հրամաններ և մի քանի հետվաճառքային սենսորների։

LEGO Mindstorms EV3 SoftwareԽմբագրել

Ծրագիրը, որը գործում է նոր Mindstorms EV3 շարքի հետ, կարող է օգտագործվել NXT-ը ծրագրելու համար[14]։ Ներկայումս Bluetooth չի ապահովվում է NXT-ի համար, այնպես որ ծրագրերը պետք է բեռնել USB-ի միջոցով։

Physical EtoysԽմբագրել

Physical Etoys-ը վիզուալ ծրագրավորման համակարգ է տարբեր էլեկտրական սարքավորումների համար։ Այն ապահովում է ուղղակի ռեժիմ և ստեղծում է այն։

 
Lego NXT մեքենա, որը խուսափում է պատերից՝ իրականացված Physical Etoys-ի մեջ:

ՍենսորներԽմբագրել

Lego Mindstorms NXT 1.0-ի հիմնական գործիքակազմը ներառում է[15]՝

  • 3 նույնական շարժիչներ, որոնք ունեն ներկառուցված նվազեցման սարքավորում ներքին օպտիկական պտտվող վերակոդավորումով, որը հաշվում է պտույտները մեկ աստիճան ճշգրտությամբ[16]։
  • Հպողական սենսորը հայտնաբերում է այն ամենը, ինչը սեղմել ես, մեծացրել կամ ազատ արձակել։ Նարնջագույն Enter կոճակը և մոխրագույն աջ ու ձախ NXT կոճակները կարող են ծրագրավորվել այնպես, որ ծառայեն որպես սենսորներ։ NXT–G ծրագրավորման ապահովման համակարգում 0-ի արժեքը տրվում է, երբ այն չի սեղմվում, և 1 արժեքը տրվում է, եթե դա սեղմված է[17]։
  • Լույսի ցուցիչը բացահայտում է լուսավորության մակարդակը մեկ ուղղությամբ, ինչպես նաև ներառում է LED (լուսադիոդ) օբյեկտի լուսավորման համար։ Լույսի ցուցիչը կարող է զգալ արտացոլված լույսի արժեքները (օգտագործելով ներկառուցված կարմիր լուսադիոդը), կամ ցրված լույսը։ NXT-G ծրագրային ապահովման մեջ ցուցիչը զգում է 0-100 միջակայքի լույսը, 100-ը շատ վառն է և 0-ն խավարը[18]։ Եթե տրամաչափվի ցուցիչը կարող է օգտագործվել նաև որպես հեռավորության ցուցիչ։
  • Ձայնի ցուցիչը չափում է ձայնի բարձրության մակարդակը 0-100 սանդղակով, 100-ը շատ բարձր, 0-ն՝ լուռ։
  • Ուլտրաձայնային ցուցիչը կարող է չափել ցուցիչի և այն առարկայի միջև հեռավորությունը դեպի, որը այն ուղղված է և կարող է բացահայտել շարժումը։ Այն կարող է ցույց տալ տարածությունը և սանտիմետրերով և դյույմով։ Առավելագույն հեռավորությունը, որ կարելի է չափել 233 սմ 3 սմ-ի ճշգրտությամբ։ Ուլտրաձայնային ցուցիչն աշխատում է ուլտրաձայնային ալիքներ արձակելով, որոնք արտացոլվում են իր առջևի առարկայում, ապա հակառակը։ Այն զգում է այն ժամանակը, որը անհրաժեշտ է դրա իրականացման համար[19]։ Lego Mindstorms 2.0-ի բազային հավաքածուն ներառում է 2 դիպչող ցուցիչ, մեկ գույնի ցուցիչ (բացահայտում է մի քանի տարբեր գույներ), և ուլտրաձայնային ցուցիչ։

Այս մասերը ընդգրկված չեն Lego Mindstorms NXT բազայի մեջ և կարող է ձեռքբերվել առանձին[20]։

  • Երրորդ կողմի ընկերությունները նույնպես արտադրում են սենսորների, ինչպիսիք են կողմնացույց, հորոսկոպ, ինֆրակարմիր խուզարկու, RFID ընթերցող և ասելոմետրիկ սենսորներ, որոնք վաճառվում են Lego–ի կողմից։
  • Ջերմաստիճանի ցուցիչը կարող է չափել ջերմաստիճանը Ցելսիուսի կամ Fahrenheit-ի միջոցով։

Սենսորները գնվում են հավաքված և ծրագրավորված։ Ծրագրում մարդիկ կարող են որոշել, թե ինչ պետք է անել տեղեկատվության հետ, որ գալիս է սենսորներից, ինչպիսիք են ծրագրավորել ռոբոտիկը, առաջ շարժվել մինչև այն չի անդրադառնում ինչ որ բանի։[փա՞ստ]

Lego-ն նաև վաճառում է ադապտեր Vernier սենսորային արտադրանքի գծով։ Vernier արտադրում է տվյալների հավաքագրման սարքեր և համապատասխան ծրագիր կրթության մեջ օգտագործելու համար։

ՄիակցիչԽմբագրել

Ցուցիչները միացված են NXT աղյուսակին օգտագործելով 6-կոնտակտային մոդուլային միակցիչը, որը ցույց է տալիս ինչպես անալոգային այնպես էլ այլընտրանքային ինտերֆեյսերը։ Անալոգային ինտերֆեյսը փոխադարձ համատեղելի է (օգտագործելով հարմարիչը) հին Robotics Invention համակարգի հետ։ Թվային ինտերֆեյսը ի վիճակի է, թե I2C և RS-485 կապի։

NXT Sensor Interface Pinout
Կցասեղ Անվանում Նշանակություն Գույն Կցասեղի գումարը
1 ANALOG Analog interface, +9V Supply  
սպիտակ
 
2 GND Ground  
սև
3 GND Ground  
կարմիր
4 IPOWERA +4.3V Supply  
կանաչ
5 DIGIAI0 I2C Clock (SCL), RS-485 B  
դեղին
6 DIGIAI1 I2C Data (SDA), RS-485 A  
կապույտ

ՊատկերասրահԽմբագրել

Տես նաևԽմբագրել

Արտաքին հղումներԽմբագրել

ԾանոթագրություններԽմբագրել

  1. [1]
  2. «8527Mindstorms NXT Kit»։ Mindstorms Website։ LEGO Group։ Արխիվացված է օրիգինալից 2009-02-03-ին։ Վերցված է 2008-12-26 
  3. «LEGO MINDSTORMS Education NXT Base Set»։ LEGO Education Website։ Lego Group։ Արխիվացված է օրիգինալից 2011-12-10-ին։ Վերցված է 2011-09-30 
  4. «LEGO Education - LabVIEW for LEGO MINDSTORMS» 
  5. «All the tools to take your LEGO Mindstorms NXT to the Extreme!»։ Արխիվացված է օրիգինալից հոկտեմբերի 6, 2009-ին 
  6. Peek, Brian (2007-07-16). Microsoft Robotics Studio and LEGO Mindstorms NXT. Sample Project on coding4fun. MSDN Channel 9, 16 July 2007. Retrieved from http://channel9.msdn.com/coding4fun/articles/Microsoft-Robotics-Studio-and-LEGO-Mindstorms-NXT.
  7. Next Byte Codes and Not eXactly C
  8. NBC/NXC Next Byte Codes and Not eXactly C
  9. http://www.legoeducation.us/store/detail.aspx?CategoryID=177&by=9&ID=1273&c=1&t=0&l=0
  10. http://robomind.net/en/docLego.html
  11. LeJOS, Java for Lego Mindstorms
  12. http://lejos-osek.sourceforge.net/index.php
  13. «URBI NXT Page»։ Արխիվացված է օրիգինալից 2007-04-30-ին։ Վերցված է 2015-08-04 
  14. «LEGO.com Support - Frequently Asked Questions»։ lego.com։ Արխիվացված է օրիգինալից 2014-05-04-ին։ Վերցված է 2014-05-11 
  15. «Lego Mindstorms NXT base kit parts»։ Արխիվացված է օրիգինալից 2012-05-29-ին։ Վերցված է 2015-08-04 
  16. «Servo motors»։ Արխիվացված է օրիգինալից 2012-06-03-ին։ Վերցված է 2015-08-14 
  17. «Touch sensor»։ Արխիվացված է օրիգինալից 2012-02-17-ին։ Վերցված է 2015-08-14 
  18. «Light sensor»։ Արխիվացված է օրիգինալից 2012-02-17-ին։ Վերցված է 2015-08-04 
  19. Ultrasonic sensor
  20. «Extra parts»։ Արխիվացված է օրիգինալից 2009-10-06-ին։ Վերցված է 2015-08-14